Archivo:Position servo and signal flow graph.png

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Archivo original (3189 × 2101 píxeles; tamaño de archivo: 318 kB; tipo MIME: image/png)

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Resumen

Descripción
English: Angular position servo and signal flow graph. θC = desired angle command, θL = actual load angle, KP = position loop gain, VωC = velocity command, VωM = motor velocity sense voltage, KV = velocity loop gain, VIC = current command, VIM = current sense voltage, KC = current loop gain, VA = power amplifier, VM = voltage applied to motor inductance, L = motor inductance, IM = motor current, RM = motor resistance, RS = current sense resistance, KM = motor torque constant (Nm/amp) , T = torque, M = momment of inertia of all rotating components α = angular acceleration, ω = angular velocity, β = mechanical damping, GM = motor back EMF constant, GT = tachometer conversion gain constant,. There is one forward path (shown in a different color) and six feedback loops. The drive shaft assumed to be stiff enough to not treat as a spring. Constants are shown in black and variable in purple.
Fecha
Fuente Trabajo propio
Autor Constant314

Licencia

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actual16:18 19 mar 2011Miniatura de la versión del 16:18 19 mar 20113189 × 2101 (318 kB)wikimediacommons>Constant314Added second axis to load.

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